A rainha Penélope vivia cercada por pretendentes que desejavam casar-se com ela e assumir o controle do reino de Ítaca. Como não havia notícias de seu marido, Ulisses, há cerca de vinte anos, muitos nobres passaram a considerar improvável o seu retorno. Esses homens instalaram-se no palácio e passaram a pressionar Penélope para que escolhesse um novo marido. Enquanto aguardavam uma decisão, aproveitavam-se da situação para consumir as riquezas de Ulisses em banquetes constantes, caçadas e festas, desrespeitando o jovem Telêmaco, filho do herói, e demonstrando arrogância dentro da própria casa real.
Para adiar a escolha de um novo marido, Penélope anunciou que primeiro precisava concluir uma tarefa sagrada: tecer um grande lençol funerário para Laertes, pai de Ulisses, caso o velho viesse a morrer. Durante o dia, ela trabalhava no tecido diante de todos. No entanto, à noite, secretamente desfazia parte do trabalho à luz das tochas, impedindo que a obra fosse concluída. Assim, conseguia prolongar a decisão por anos. Algumas servas ajudavam a manter o segredo e também observavam os pretendentes, informando à rainha sobre suas intenções e conversas.
Com o tempo, porém, uma das servas revelou o segredo aos pretendentes. Liderados por Antínoo, eles invadiram o aposento de Penélope e descobriram que o tecido estava sendo desfeito todas as noites. Furiosos, acusaram a rainha de enganá-los e exigiram que ela terminasse rapidamente o trabalho e escolhesse um marido entre eles. A partir daquele momento, Penélope passou a ser vigiada de perto e sua liberdade dentro do palácio foi ainda mais limitada.
Enquanto isso, Ulisses havia finalmente retornado à ilha de Ítaca, embora ainda não tivesse sido reconhecido. Desconfiado das circunstâncias em que fora deixado na praia pelos feácios, ele verificou se os presentes recebidos do rei Alcínoo estavam intactos. Em seguida, encontrou um jovem pastor e perguntou em que terra estava. O rapaz respondeu que aquele lugar era Ítaca. Ulisses sentiu grande alegria ao saber que havia retornado à sua pátria, mas decidiu ocultar sua identidade para compreender melhor o que estava acontecendo no reino.
Logo em seguida, o jovem revelou sua verdadeira forma: tratava-se da deusa Atena, antiga protetora de Ulisses. Ela explicou que o havia ajudado muitas vezes durante sua jornada. Ulisses, porém, demonstrou desconfiança e afirmou que havia sobrevivido principalmente graças à própria inteligência e coragem. Após essa discussão, Atena decidiu auxiliá-lo mais uma vez. Para protegê-lo, transformou sua aparência, envelhecendo seu rosto e vestindo-o como um mendigo, de modo que ninguém pudesse reconhecê-lo no palácio.
Disfarçado, Ulisses dirigiu-se à cabana de Eumeu, o fiel guardador de porcos que havia servido a sua família por muitos anos. Eumeu, conhecido por sua lealdade, recebeu o desconhecido com hospitalidade, oferecendo abrigo, pão e vinho, mesmo tendo poucos recursos. Durante a conversa, o mendigo inventou uma história sobre sua origem e perguntou sobre a situação do reino. Eumeu contou, com tristeza, que seu senhor Ulisses provavelmente havia morrido na guerra e que o palácio estava ocupado por pretendentes que consumiam as riquezas da casa.
Enquanto conversavam, Telêmaco chegou à cabana após uma viagem. O jovem príncipe não reconheceu imediatamente o próprio pai, que continuava disfarçado. No palácio, entretanto, os pretendentes celebravam e acreditavam que Ulisses estava morto, o que aumentava sua confiança de que logo poderiam se casar com Penélope. Telêmaco levou o mendigo ao palácio e permitiu que ele pedisse alimento entre os presentes.
No salão, o mendigo foi humilhado pelos pretendentes, especialmente por Antínoo, que chegou a atirar um objeto contra ele. Mesmo assim, Ulisses suportou os insultos em silêncio. Mais tarde, uma serva idosa chamada Euricleia lavou seus pés, como era costume ao receber um visitante. Durante o gesto, ela reconheceu uma antiga cicatriz na perna do mendigo, marca que Ulisses havia adquirido na juventude. Percebendo que se tratava de seu antigo senhor, ela ficou emocionada e prestes a revelar sua identidade, mas Ulisses rapidamente a impediu de falar, mantendo em segredo o seu retorno.
