O dia decisivo chegou no palácio de Ítaca. A rainha Penélope entrou na sala do trono diante de todos os pretendentes que disputavam sua mão. Há algum tempo ela estava praticamente prisioneira dentro do palácio, vigiada por servas que haviam se aliado aos homens que desejavam substituir Ulisses. Depois de vinte anos aguardando o retorno do marido desaparecido, Penélope compreendia que não poderia adiar por muito mais tempo a decisão exigida pelos pretendentes. Mesmo assim, decidiu realizar uma última tentativa de honrar a memória de Ulisses e provar quem realmente merecia ocupar o seu lugar.
Para isso, Penélope apresentou aos pretendentes o grande arco que havia pertencido a Ulisses. O desafio proposto era simples, mas extremamente difícil: quem conseguisse armar o arco e lançar uma flecha que atravessasse doze argolas alinhadas provaria possuir a força e a habilidade do antigo rei. O vencedor receberia a mão de Penélope em casamento. Telêmaco, filho de Ulisses, tentou cumprir a prova primeiro, desejando demonstrar que já era capaz de proteger sua mãe e governar Ítaca. No entanto, após três tentativas, ele não conseguiu armar o arco.
Em seguida, os pretendentes começaram a tentar realizar o desafio, um após o outro. Alguns aqueceram o arco no fogo para tentar torná-lo mais flexível, enquanto outros usaram toda a sua força para esticar a corda. Apesar de seus esforços, nenhum deles conseguiu completar a tarefa. Nem mesmo Antínoo, considerado o mais poderoso e arrogante entre os pretendentes, foi capaz de armar o arco de Ulisses.
Enquanto todos estavam concentrados na disputa, um mendigo entrou discretamente no salão. Era o próprio Ulisses disfarçado. Com a ajuda de Telêmaco e do fiel Eumeu, ele já havia retirado secretamente as armas dos pretendentes e escondido todas fora da sala. O mendigo então pediu permissão para tentar o desafio. Os pretendentes reagiram com insultos e risadas, indignados com a ideia de que um homem pobre e aparentemente fraco ousasse participar da prova.
Penélope, porém, interveio e defendeu o direito do mendigo de tentar, lembrando que ele era um convidado de Telêmaco e deveria ser respeitado. Logo depois, seguindo o pedido do filho, a rainha retirou-se do salão. Então o arco foi entregue ao mendigo. Diante dos olhares cheios de desprezo dos pretendentes, ele examinou a arma calmamente e, com facilidade surpreendente, armou o arco e lançou a flecha. O disparo atravessou perfeitamente as doze argolas, revelando que apenas Ulisses possuía aquela habilidade.
Nesse momento, Ulisses abandonou o disfarce e revelou sua verdadeira identidade. Telêmaco colocou-se ao lado do pai, e juntos iniciaram o ataque contra os pretendentes. Sem armas e sem tempo para reagir, os homens foram surpreendidos. Ulisses atingiu Antínoo primeiro, seguido por outros líderes do grupo. A batalha foi rápida e violenta. Pai e filho lutaram com determinação para punir aqueles que haviam invadido sua casa, desrespeitado sua família e consumido as riquezas do reino.
Depois que todos os pretendentes foram derrotados, Ulisses chamou a velha serva Euricleia e pediu que ela identificasse quais mulheres do palácio haviam sido leais e quais haviam traído Penélope. Doze servas foram consideradas culpadas por terem ajudado os pretendentes e participado de seus excessos. Por ordem de Ulisses, elas tiveram que limpar o salão e remover os corpos antes de receberem sua punição. Em seguida, Telêmaco executou a sentença contra elas.
Mais tarde, Euricleia foi até Penélope para anunciar que Ulisses havia retornado. A rainha, porém, inicialmente duvidou da identidade do homem que lhe apresentaram, pois a longa ausência havia mudado muito sua aparência. Para confirmar a verdade, ela pediu que preparassem o leito do casal fora do quarto. Ulisses reagiu imediatamente, afirmando que isso era impossível, pois a cama havia sido construída por ele mesmo ao redor do tronco de uma oliveira e não poderia ser movida.
Ao ouvir essa resposta, Penélope reconheceu que apenas seu verdadeiro marido conhecia aquele segredo. Então ela finalmente o abraçou, certa de que Ulisses havia retornado ao lar após muitos anos de sofrimento.
